Zgodovina župnije sega skoraj devet stoletij nazaj. V tem času se je zamenjalo veliko vladarjev in režimov, ves čas pa se ni zamenjal farni zavetnik sveti Peter.
Prva listina, ki govori tudi o rednem duhovniku Altvinu na področju Komende, je iz leta 1147 s prvotnim nazivom Sveti Peter v gozdu - St. Petrus in silva. Ob koncu 12. stoletja so se tu naselili redovniki - vitezi - ivanovci, ki so poimenovali svojo postojanko "Komenda sv. Petra."
Prvotna cerkev je bila do turških vdorov na spodnjem delu pokopališča. Tam je še ohranjeno gotsko znamenje iz leta 1510. Tega leta je bila na mestu sedanje zgrajena druga cerkev, ki je imela tudi obzidje zaradi obrambe pred Turki. To gotsko cerkev je zgradil komendator de Schallis, kar dokazuje vzidana plošča za glavnim oltarjem. Po dobrih dvesto letih je bila premajhna, zato je dal komendator baron de Testaferrata leta 1727 zgraditi sedanjo baročno cerkev. Po potresu leta 1895 so zgradili nov prezbiterij in pozidali nov obok.
Glavni oltar je narejen po načrtu in skicah slikarja freskanta Franca Jelovška. Ta oltar in prižnica sta edino plastično delo tega umetnika. Marmornate stopnice in oltar so iz tirolskega marmorja, lesni nastavek pa so izdelali v delavnici Janeza Gabriča v Ljubljani leta 1758. Pod glavnim oltarjem počiva truplo svetega mučenca vojaka Urbana. Mučen je bil v začetku 4. stoletja in pokopan v katakombah svete Priscile v Rimu. V Komendo je bil prepeljan leta 1753.
Matija Koželj je naslikal postaje križevega pota leta 1889, okvirje pa je naredil Ivan Vurnik iz Radovljice. Prav ta je naredil tudi omaro za orgle leta 1893.
V zvoniku je pet zvonov. Uliti so bili leta 1925. Vsi so bronasti. Največji tehta 2692 kg.
Trg pred cerkvijo je zasnoval arhitekt Plečnik, dokončno pa je bil urejen v devetdesetih letih 20. stoletja. Na njem stojita spomenik, ki je bil postavljen v spomin na evharistični kongres v letu 1935, v niši spomenika je obnovljen kelih, ki nosi datum evharističnega kongresa 2010, in spomenik padlim v prvi svetovni vojni. Na njem je znameniti napis: "Molimo za zdravo pamet!"
V letu 2000 je bila cerkvi prizidana nova Marijina kapela (po načrtih nekdanje, ki je do konca 19. stoletja stala na mestu današnjega pokopališča).
Župnijo je skozi stoletja vodilo mnogo dobrih duhovnikov, zagotovo pa je največji pečat kraju pustil Peter Pavel Glavar (1721-1784), ki je župnijo vodil od leta 1744 do 1766. Uvedel je preverjanje verskega znanja za vse župljane in je v ta namen napisal tudi katekizem. Da pa je bil tudi človek molitve, dokazuje njegovo zapisano premišljevanje Jezusovega trpljenja.
Sredi klanca pod cerkvijo je beneficijska hiša iz leta 1750. V njej ima prostor znamenita Glavarjeva knjižnica.
Duhovniki. ki so vodili župnijo po 2. svetovni vojni:
Janez Zabukovec (1927-1946, 1941-1945 v izgnanstvu)
p. Evstahij Berlec (1944 - 1945)
Viktorijan Demšar (1946-1975)
Nikolaj Pavlič (1975-2000)
Zdravko Žagar (2000-2023)
P. Cristian Balint OFMConv (2023-)
